Zion EX 450 パワーアップ用のモーター（T-MOTOR MT2216-12 800KV）が到着したので、2週間前に入手した YUN-1 Brushless Gimbal の設定、搭載をようやく始めます。
既に YUN-1 の設定を紹介するサイトも多くなり、私も参照させていただきました。ブラシレスジンバルが出回り始めた時期なのでこういうサイトがあると助かります。そこでこのブログでも、つまづきそうなところを補足的に紹介したいと思います。
1 まず配線です。
コントローラーでとりあえず使用する差込口は下記のみです。
この面ではGYRO用（1.5cm四方の白いケースに入った基盤と接続）、MOTORのPCH（ピッチ用）、MOTORのROL（ロール用）です。
こちらの面では右上のUSB用、右下のバッテリー用－＋、左上の下段-右PCH-RC（受信機接続ピッチコントロール）です。
MOTORのPCH（ピッチ用）、MOTORのROL（ロール用）の上下はどちらでもかまいません（ソフトが自動認識します）。GYROは差し込めるように接続します（正しくない場合は形状が違うので入りません）。
バッテリー用配線は＋を赤線、－を黒線、PCH-RC（受信機接続ピッチコントロール）は2つ上の写真の絵「●●■GND」(YUN-1サイトの配線図によると●PWM●+5V■GND）のとおり、USBは差し込めるように接続します。
GYRO（1.5cm四方の白いケース）はVマークのあるほうが上側、ないほうが下側です。またジンバルを真上から見て配線が右へ伸びるように（=下の写真では左へ伸びています）GYROをジンバル台に設置します。
2 バランス取り
ブラシレスジンバルではカメラを設置したときのピッチ（前後）、ロール（左右）のバランスを厳密にとらなければいけないそうです。なぜそこまでの厳密性を要するかの原理的理由は分かりません。とにかくカメラを載せてピッチ方向を360°回転させたときに、どこでもピタっと止まるまでバランスをとります。ロールも同様です（引っかかって360°は動かないでしょうが）。
でもこの作業は大変なのです。
ネジ締めてカメラ乗せてバランスとるとダメ。
カメラはずして（はずさないとネジを緩められません）ネジ緩めて位置調整してネジ締めてカメラ乗せてバランスとるとダメ。
またカメラはずしてネジ緩めて位置調整してネジ締めてカメラ乗せてバランスとるとダメ。
またまたカメラはずしてネジ緩めて位置調整してネジ締めてカメラ乗せてバランスとるとダメ。
またまたまた…。延々と続きます。
今4回書いていますが僕は10回やったところで投げ出しました。
そこで写真のようなGoPro3のハウジングとマウントを利用する方にしか通用しませんが、簡単な方法を以下記載します。
(1)YUN-1 の部品はロール側の部品（モーター2つがついている部品）とピッチ側の部品（ジンバル台）に大きく２つに分かれます。この2つをつけるとき、ピッチ側の部品（ジンバル台）が最も下側になる（YUN-1を機体に搭載したときにカメラ位置が最も低くなる）ように取り付けます。
(2)ジンバル台のスライドする部分（以下スライド部分といいます）とGoProのベースマウント（マウント台）を貼り付けて固定します。この際ジンバルを真正面から見て、ベースマウントがスライド部分の左右の真ん中にある、かつ「スライド部分」の最も奥（YUN-1を機体に搭載したときにカメラ位置が最も後ろ）になるようにします。この結果スライド部分の後ろ側とベースマウントの後ろ側はピタリと重なります（なおスライド部分自体に前後があるかは気にしませんでした）。
(3)ジンバル台本体とスライド部分をスライド部分が最も後ろになる位置でネジを留めます。ただし後ろ過ぎるとロール側の部品に当たってピッチ方向が360°回転できなくなります（というより下向き50°ぐらいしか回転できなくなります）。だから最終的にロール側の部品に当たらないギリギリのところでネジを留めます。
(4)カメラを搭載します。そしてピッチのバランスはGoPro3のハウジングとマウントの角度調整で行います。これでピッチ方向を360°回転させたときに、どこでもピタっと止まります（止まるはずです）。
(5)次にロールのバランスをとります。この場合はカメラをはずしてネジを緩めて位置調整をして、ネジを締めてカメラを搭載してバランスとるしかありません。ただしカメラをはずすときはマウント本体とベースマウントを外す（搭載するときはこれを付ける）だけなので相当に楽です。
感想：次にブラシレスジンバルを購入するときは調整済の完成品にします。上記のバランス取り等はノウハウの蓄積にもならず、ただただ徒労に思えます。こういうことはしたくない。
またブラシレスジンバルは微妙なバランスが必要なので、1台のブラシレスジンバルに複数のカメラを搭載するのは面倒で、たぶん多くの方はカメラ毎に専用のブラシレスジンバルを用意する方向になると思います。